3.2 Arc和Arc3指令：功能:Arc在XY平面上以圆弧插补动作。Arc3在3D空间里以圆弧插补动作。格式：Arc经过坐标，目标坐标说明:将机械手从当前位置到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点(当前坐标、经过坐标、目标坐标)自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。示例：P3，ArcP2。
关节机器人（Robotjoints），也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中尤为常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。
所谓工业机器人的轴，可以用专业的名词“自由度"来解释。合理推测就是，当机器人的轴数增加，四轴机械手供应，机器人就有更高的灵活性。四轴SCARA机器人(以下简称四轴机器人)和六轴关节式机器人(以下简称六轴机器人)，四轴机械手厂商，其中四轴机器人是特别为高速取放作业而设计的，黄石四轴机械手，而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。
3.4BMove、TMove、CVMove指令：BMove在规定的局部坐标系(Local)上执行偏移直线插补动作。没有闺女定局部坐标系时，以局部(基准坐标系)为基准，进行进行偏移PTP动作。TMove在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作。CVMove用Curve命令执行定义的自由曲线CP动作。CVMove执行设定控制器硬盘上的文件名的文件数据的自由曲线CP动作。此文件必须事先用Curve命令制作。
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